前言：turtlesim是ros自带的一个功能包，应该是用于基础教学的功能包，帮助新手入门的一个实例，包括：节点，主题，服务以及参数的应用。通过学习使用turtlesim功能包可以了解ros的一些基础命令与通信架构。
1.启动ROS Master
roscore
2.启动小海龟仿真器节点
rosrun turtlesim turtlesim_node
3.启动小海龟键盘控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
说明：
turtlesim - 功能包名称turtlesim_node - 节点的名称，是在功能包turtlesim 下面
4.启动计算图节点
rqt_graph
5.查看当前系统启动的所有节点
rosnode list
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显示如下：
/rosout/rqt_gui_py_node_7316/teleop_turtle/turtlesim6.查看具体节点的信息
rosnode info /turtlesim
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显示如下：
Node [/turtlesim] 节点的名字Publications: 该节点所发布的话题 * /rosout [rosgraph_msgs/Log] * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] * /turtle1/pose [turtlesim/Pose]Subscriptions: 该节点订阅的话题
* /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]Services: 该节点使用的服务
* /clear * /kill * /reset * /spawn * /turtle1/set_pen * /turtle1/teleport_absolute * /turtle1/teleport_relative * /turtlesim/get_loggers * /turtlesim/set_logger_levelcontacting node http://cdq1:33854/ ...
Pid: 21222 节点的ID号Connections: * topic: /rosout * to: /rosout * direction: outbound * transport: TCPROS 通信协议 * topic: /turtle1/cmd_vel * to: /teleop_turtle (http://vm:43869/) * direction: inbound* transport: TCPROS
7.查看系统中发布和订阅的话题
rostopic list
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显示如下：
/rosout
/rosout_agg/statistics/turtle1/cmd_vel/turtle1/color_sensor/turtle1/pose
8.查看话题的信息
rostopic info /turtle1/cmd_vel
--------------------------------------------------------------------------------
显示如下：
Type: geometry_msgs/Twist 消息类型
Publishers: 发布者是 /teleop_turtle
* /teleop_turtle (http://cdq1:408083/)Subscribers: 订阅者是 /turtlesim 节点
* /turtlesim (http://cdq1:33853/)
9.监听话题信息
rostopic echo /turtle1/cmd_vel ；在rosrun turtlesim turtle_teleop_key终端下控制方向键
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显示如下：
linear: 线速度的单位是 m/s
x: 2.0 y: 0.0 z: 0.0angular: 角速度的单位是 rad/s x: 0.0 y: 0.0 z: 0.010.发布话题
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' //画弧rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' // 画圈
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其中，
-1 这个参数的意思是只发布一个命令，然后退出；
/turtle1/cmd_vel 要发布消息的话题；
geometry_msgs/Twist 要发布的消息类型名称；
-- （双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的；
‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’ 在x轴坐标上以每秒2.0 m的速度移动,以z轴为中心,每秒旋转1.8rad；2.0是linear的值，1.8是angular的值；
rostopic pub用法：rostopic pub [topic] [msg_type] [args]；
-r 1 -r发布一个稳定的命令流，1，频率为1HZ。
11.查看系统中的服务
rosservice list
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显示如下：
/clear
/kill/reset/rosout/get_loggers/rosout/set_logger_level/rostopic_7788_1524147136200/get_loggers/rostopic_7788_1524147136200/set_logger_level/rqt_gui_py_node_6138/get_loggers/rqt_gui_py_node_6138/set_logger_level/spawn/teleop_turtle/get_loggers/teleop_turtle/set_logger_level/turtle1/set_pen/turtle1/teleport_absolute/turtle1/teleport_relative/turtlesim/get_loggers/turtlesim/set_logger_level
12.查看服务的信息
rosservice info /spawn
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显示如下：
Node: /turtlesim
URI: rosrpc://vm:42961Type: turtlesim/SpawnArgs: x y theta name
13.新增一只海龟
rosservice call spawn 2 2 0 “turtle2”
在(2,2)坐标点，0度方向，新生一只名字为turtle2的乌龟。
14.查看修改参数
查询运行中的参数：
rosparam list
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显示如下：
/background_b
/background_g/background_r/rosdistro/roslaunch/uris/host_cdq1__38893/rosversion/run_id获取background_b背景参数 :
rosparam get background_b
修改background_b背景参数 :
rosparam get background_b 100
此时背景颜色并没有改变，需要刷新一下：
rosservice call clear
-END-